Консалтинг — Концепция разработки роботов

Разработка робота должна отвечать критериям:

  • модульность;
  • автономность на модульном уровне.

Принцип модульности определяет как структуру разработки, так и структуру состава финального изделия и допускает вариации различных модификаций, при эволюции отдельного проекта, разработка которых будет минимизирована по ресурсам.

С позиции модульности можно выделить следующие части робота:

  • механическая часть передвижной платформы;
  • схемотехника передвижной платформы;
  • платформенное ПО;
  • схемотехника бортовой части;
  • серверное ПО;
  • клиентское ПО.

Каждый модуль имеет документацию. Между модулями заранее должен быть определён и детально описан протокол электрического и информационного взаимодействия.

Фактически, вышеупомянутые модули задают этапы разработки, которые могут выполняться последовательно либо параллельно.

Подобная концепция позволяет не только повысить гибкость разработки и структурно детализировать документацию по ней.

Ниже, на рис. 1, представлена примерная структурная схема всей системы. Оператор взаимодействует с роботом, находясь за операторским терминалом (ЭВМ), на котором в операционной системе работает серверное ПО. В качестве канала связи, например, используется Wi-Fi, в этом случае ЭВМ и схемотехника борта оснащены соответствующими Wi-Fi адаптерами. Серверное ПО через канал связи взаимодействует с бортовым ПО, которое управляет платформой через связь с платформенным ПО, а так же взаимодействует с другими устройствами. Платформа обладает своим источником питания фиксированного напряжения, от которого запитываются схемотехнические части робота, а так же драйверы двигателей. Схемотехнические части с помощью регулируемых вторичных источников напряжения, преобразуют питание к нужному им напряжению.

Без-имени-1

Рис. 1. Примерная схема робота и системы его управления с точки зрения модульности