Модуль управления двигателями

Motor_Ctrl

Техническое описание

Логика работы модуля строится исходя из управления двухмостовым драйвером моторов Motor Shield на базе микросхемы L9110S. Задача модуля – согласованное управление парой двигателей для управлением движения колёсной платформы.
Motor_ctrl
Рис. 1. Модуль Motor_Ctrl

Таблица 1. Таблица портов модуля.
таблица-параметров-мотор

Общее описание работы модуля

Модуль Motor_Ctrl осуществляет:

  • приём значения скорости для управления двигателями;
  • управление двигателями с учётом заданной скорости используя доступные порты формирования ШИМ.
  • Модуль осуществляет постоянный контроль портов Speed и Mode и при установке режима работы Mode осуществляет выдачу уровней на свои выходные порты.

    ШИМ формируется с учетом 8битной разрядности ЦАП. В случае Speed = 0 сигнал на выходе имеет нулевое значение, в случае Speed = 255 сигнал на выходе имеет высокий уровень весь период ШИМ, в случае промежуточных значений Speed происходит формирование соответствующих сигналов ШИМ. Частота ШИМ сигнала примерно составляет 500Гц (исходя из иcпользования Arduino mini с тактовым генераторов 16МГц).

    При выдаче уровней на выходы модуля на выход LED выставляется высокий уровень. Если выходы сброшены, то сигнал тык же сбрасывается. Таким образом, обеспечивается визуализация выполнения команд – при движении светодиод светится, иначе – гаснет.

    При получении сигнала сброса модуль должен выдавать нулевые уровни на двигатели – эквивалентно команде Mode=0 (стоп).

    Таблица 2. Логика работы модуля
    логика-работы--мотор